I centopiedi, nonostante il loro nome, possono avere un numero di zampe che varia da meno di 20 a più di 300 (e le femmine, di solito, ne hanno più dei maschi): dipende dalla specie. In natura ne esistono, infatti, ben 8.000 (nella foto, una scolopendra), delle quali solo 3.000 sono state finora descritte dagli zoologi.

Una caratteristica comune dei centopiedi è quella di avere il primo paio di zampe che funzionano come artigli velenosi con cui attaccano le prede (questi insetti, infatti, sono prevalentemente carnivori). Un'altra è che ogni segmento del corpo dei centopiedi possiede due zampe. Ma la curiosità è che il numero di paia di zampe è sempre dispari e varia da 15 a 191.